Novos vídeos!

Taí um Videozinho com a correção de rotas.




E um outro com o primeiro teste na rampa!

Até mais...

Video

Este vídeo foi feito com os primeiros testes da estrutura mecânica do nosso robô. Fizemos um programa apenas para que ele ande e, ao ter seu sensor de toque (localizado na frente) acionado, agarre o que o fez ativar (no caso a vítima que precisa de resgate) e a solte depois de salvá-la.

Estamos em processo de aprimoramento tanto do software quanto do hardware e de confecção do relatório que discorrerá sobre temas relacionados ao nosso projeto e o processo de realização deste.

Como prometido: FOTOS!

(Vista frontal do Robô - 30 de setembro de 2009)



(Vista lateral do Robô - 30 de setembro de 2009)

ATENÇÃO: Estrutura sujeita a alterações.

Conseguimos corrigir os últimos problemas relacionados á locomoção do robô, mas um novo problema mecânico apareceu. Depois de concluir a etapa 1 da programação, que engloba a correção de rota e a busca por sobreviventes no planeta marte, fomos novamente testar o nosso robô em solo marciano e constatamos que ao descer ladeiras ele aumentava consideravelmente a velocidade, chegando a derrapar. A provável causa seria o posicionamento do centro de massa - a maior parte do peso estaria sendo concentrada no lado de menor atrito, as rodas dianteiras, que são mais finas do que as traseiras.
Como foi citado, a primeira etapa do software embarcado do robô foi concluída, porém não foi completamente testada. Apesar de os primeiros testes terem apontado (e a equipe concordar) que esta parte do software está correta, ainda é preciso fazer um último teste para confirmar nossas expectativas.
A rotina de busca por sobreviventes está pronta e funcionando muito bem. Também a rotina de correção de rota está pronta, sendo esta a que precisamos fazer um novo teste. Não estávamos consguindo fazer o robô retomar a rota normal, em vez disto ele acabava parando no local. Acreditamos que não foi um erro de lógica e sim de tempo de resposta (sincronismo entre a leitura dos dados do sensor e a recepção pelo software). Utilizamos os conceitos e técnicas de programação aprendidos na disciplina Sistemas de Tempo Real para corrigir o problema, ficando pendente apenas o teste para concluir esta etapa.
No próximo encontro esperamos iniciar a preparação do software para a comunicação com outros robôs de resgate, de forma que eles possam formar equipes de busca no Planeta Vermelho. Para tanto, procuraremos estabelecer contato com as outras equipes convocadas para a missão, com o intuito de criar padrões para a comunicação dos robôs.

Em breve, imagens. Aguardem!