Conseguimos corrigir os últimos problemas relacionados á locomoção do robô, mas um novo problema mecânico apareceu. Depois de concluir a etapa 1 da programação, que engloba a correção de rota e a busca por sobreviventes no planeta marte, fomos novamente testar o nosso robô em solo marciano e constatamos que ao descer ladeiras ele aumentava consideravelmente a velocidade, chegando a derrapar. A provável causa seria o posicionamento do centro de massa - a maior parte do peso estaria sendo concentrada no lado de menor atrito, as rodas dianteiras, que são mais finas do que as traseiras.
Como foi citado, a primeira etapa do software embarcado do robô foi concluída, porém não foi completamente testada. Apesar de os primeiros testes terem apontado (e a equipe concordar) que esta parte do software está correta, ainda é preciso fazer um último teste para confirmar nossas expectativas.
A rotina de busca por sobreviventes está pronta e funcionando muito bem. Também a rotina de correção de rota está pronta, sendo esta a que precisamos fazer um novo teste. Não estávamos consguindo fazer o robô retomar a rota normal, em vez disto ele acabava parando no local. Acreditamos que não foi um erro de lógica e sim de tempo de resposta (sincronismo entre a leitura dos dados do sensor e a recepção pelo software). Utilizamos os conceitos e técnicas de programação aprendidos na disciplina Sistemas de Tempo Real para corrigir o problema, ficando pendente apenas o teste para concluir esta etapa.
No próximo encontro esperamos iniciar a preparação do software para a comunicação com outros robôs de resgate, de forma que eles possam formar equipes de busca no Planeta Vermelho. Para tanto, procuraremos estabelecer contato com as outras equipes convocadas para a missão, com o intuito de criar padrões para a comunicação dos robôs.
Em breve, imagens. Aguardem!
